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灵巧手(仿生手)的结构设计

正常人类手指的结构分析 人手指解剖结构 灵巧手的设计主要是基于对人手解剖结构的参考,以实现拟人化的功能。 因此,在研究过程中,我们依据医学上的解剖结构来进行灵巧手的设计。 依据《系统解剖学 第9版_丁文龙、刘学政主编2018年》和《Grays Atlas of Anatomy (Richard Drake, Wayne Vogl, Adam W. M. Mitchell etc.) 》等主流解剖学著作的观点,手部的各个关节具有不同数量的自由度,从而使手能够实现多样化的运动。 其中,拇指的指尖关节被认为具有1个自由度,拇指的指尖关节 (IP)具有1个自由度,拇指掌指关节 (MCP)关节具有2个自由度,拇指腕掌关节 (CMC)关节具有2个自由度,整个拇指因此被归纳为拥有5个自由度。

天突穴的位置和主要作用

天突穴是任脉的穴位,位于前正中线上,具体位置是在胸骨上窝的中点,而胸骨上窝是指在胸部竖直方向的骨头上方的凹陷,其中点就是天突穴。 天突穴的主要作用如下: 1、治疗肺气疾患:因为天突穴在胸、肺部,所以治疗肺气疾患,比如咳嗽、喘、有痰排不出来,支气管炎、肺炎,都可以选择天突穴,包括吞咽困难也可以选择天突穴; 2、治疗咽喉疾患:同时天突穴靠近咽喉,因此咽痒、咽痛、扁桃体发炎、咽喉肿痛,也可以选择天突穴,天突穴主要是局部治疗作用。 天突穴位于胸骨上方,它的后面就是气管、食管,以及各种血管等,因此天突穴不可以直刺,一般进皮之后会把针尖向下,沿着胸骨、胸骨柄的后方,沿着骨头边往下进针。 因此,非专业人士不建议自己扎天突穴,应该交给专业的针灸医师来具体操作。 分享: 27 相关推荐 01:48

探討號碼吉兇:手機、電話、車牌號碼的神秘力量!

絕命數字組合:12、21、69、96、84、48、37、73。 絕命代表波動劇烈、經濟起伏、風險冒險、變動劇烈。 禍害數字組合:17、71、98、89、64、46、32、23。 禍害象徵身體健康不佳、口舌之爭、意外事故、財務困擾。 五鬼數字組合:18、81、97、79、36、63、42、24。 五鬼代表小人糾纏、難以捉摸、行為不端。 這些數字組合的解讀供您參考,讓您更深入了解手機號碼或車牌號碼中所蘊含的吉凶意義。 吉兇數字 4數字吉凶中往往會被認為是不好的,但其實根據洛書數字易經的理論,數字1、4、6、8、9被認為是好運數字;而2、3、5、7則建議盡量避免使用。 0則被視為中性的數字。 雖然0是由印度人發明,然而從易經的角度來看,它被視為太極混元的中性象徵,不帶有特定的吉凶寓意。

他当了皇帝送乡亲18缸咸菜,乡亲嫌弃只带回一缸,打开最后一缸傻眼了

离别时,郑信赠送给他们18缸咸菜,并嘱咐将这些礼物全部分给乡亲们。 然而,乡亲们在回程途中,发现每个缸子里都装满了咸菜,误以为郑信吝啬小气,于是愤怒地将17缸咸菜投入海中,只留下一缸作为纪念。

给习惯自虐的人,4点建议

03自虐者如何自我拯救? 习惯自虐的人,要摆脱自虐,需要平衡自我批评和自我接纳,主要包括以下几点: 1) 理解自我批评和自我接纳的含义. 过度的自我批评,往往导致负面的自我感知。自我接纳,是接受自己的全部,包括优点和缺点。

驚人!這5個方法幫你算出偏財運指數!

Blog 驚人! 這5個方法幫你算出偏財運指數! 9 個月 ago [email protected] 如何算出你的偏財運 在中國的文化中,財富一直被視為人們追求的目標之一。 許多人希望自己能夠有更好的財富運,從而帶來更多的財富和好運。 其中一種財運就是偏財運,它通常被理解為一種較穩定的財富收入或額外的意外財富。 然而,如何算出自己的偏財運仍然是一個謎團。 在本文中,我們將介紹一些方法來幫助你算出你的偏財運指數。 生肖星座和五行 中國傳統文化相信,每個人的生肖和五行屬性會影響他們的運勢和財富運。 因此,了解自己的生肖和五行屬性,並在風水方面做出相應的調整,可能有助於提高你的偏財運指數。 數字分析 在中國文化中,數字也有特殊的含義。

2023下半年官運開!辦公桌風水9重點:這樣擺設容易成交|104職場

本文帶你了解辦公桌風水9大擺設重點,2023下半年職場運勢大開! 每天在公司工作,與辦公桌相處的時間,或許比自己家裡的書桌還要多,因此想在職場上如魚得水,辦公室的風水佈置就成為風水學重要的一環。 人人都希望擁有舒服的工作環境,想要在職場上有好的運勢及發展,能夠升官發財,那麼,辦公室的佈置有什麼風水講究呢? 1. 辦公桌的擺設,要形成「龍強虎弱、龍過堂」的格局形勢 在工作上,辦公桌座位的左邊龍邊象徵我方、自己;右邊虎邊象徵對方、也就是同事或客戶。 辦公室裡自己的座位若能擺設或調整成「龍強虎弱、龍過堂」的形勢格局,則不僅工作運勢順遂,負責的項目能順利完成,同事在工作上能積極配合,同事之間也能相處和諧、合作愉快。

鼻相10款分析|鼻樑有節及橫紋、豬膽鼻、鼻頭下垂代表甚麼?姻緣財運一文解

1 鼻頭有肉 「鼻頭有肉心無毒」,鼻頭有肉的人宅心仁厚,心胸廣闊,不愛與人計較,能夠體恤包容別人。 如果女生鼻頭圓厚有肉,鼻翼較闊,屬於旺夫相,旺自己之餘也旺丈夫,有機會嫁給一個有財有勢的丈夫。 至於男人鼻翼頭大且有肉,事業運佳,而且易聚財,有很好的財運,更可能會一夜暴富,實屬富貴之相。 2 鼻頭有痣 鼻頭位置代表了財帛宮,主宰一個人的財富運勢。 鼻頭有痣有損財運難聚財,即使財運不錯,但是守財能力較弱,開支花費大,會因不同原因而造成錢財損失,理財觀念薄弱而經常破財。

下面愈濕,表示越想要?愛液能吃嗎?怎麼吃?性學家教你破解「愛液」迷思!

坊間有些文章提到愛液越多,代表女性性慾與爽感的程度就越高,但事實上,某些情況也會分泌潤滑液(這裡便不稱為愛液),但卻不是性慾的啟動,因此,愛液與性興奮和性慾的關係並非絕對,各位妹子可以轉告男性朋友不要再落入迷思囉。

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